子どもが上手に薬を飲むにはどうしたらよいですか

ヨーグルトやアイスに混ぜても吐き出してしまうとのことですね。
バナナをつぶした中に入れたり、味の濃いもの（チョコアイス、ジャムなど）に混ぜるとうまくいくかもしれません。
また、苦味が苦手なのであれば冷たくするとよいですよ。
ジュースに混ぜて凍らせるのも一つの方法です。